Không có bằng chứng về các khu định cư hạ kỳ và trung kỳ đồ đá cũ tại Tripura, song phát hiện được các công cụ thượng kỳ đồ đá mới làm từ gỗ nay đã hóa thạch tại các thung lũng Haora và Khowai.[8] Sử thi Mahabharata; bản văn tôn giáo cổ Purana; và các chiếu thư của Ashoka đều đề cập đến Tripura.[7] Một tên gọi cổ của Tripura là Kirat Desh ("vùng đất của Kirat"), có lẽ ám chỉ đến các vương quốc Kirata hay thuật ngữ Kirata tổng quát hơn.[9]:155 Tuy nhiên, không rõ liệu phạm vi Tripura hiện nay có ranh giới tương ứng với Kirat Desh hay không.[10] Khu vực nằm dưới quyền cai trị của Vương quốc Twipra trong hàng thế kỷ, song không có tư liệu về niên đại. Rajmala là một biên niên sử về các quốc vương Tripura, nó được viết lần đầu vào thế kỷ XV,[11] cung cấp một danh sách gồm 179 quốc vương từ thời cổ cho đến Krishna Kishore Manikya (1830–1850),[12]:3[13][14] song tính khả tín của Rajmala bị nghi ngờ.[15]

Biên giới của vương quốc thay đổi theo thời gian, tại các thời điểm khác nhau, biên giới mở rộng về phía nam đến các khu rừng Sundarban bên vịnh Bengal; về phía đông đến Myanmar; và về phía bắc đến biên giới của Vương quốc Kamarupa tại Assam.[11] Từ thế kỷ XIII trở đi, người Hồi giáo từng vài lần tiến hành xâm chiếm khu vực,[11] cực điểm là Đế quốc Mogul thống trị các đồng bằng của vương quốc vào năm 1733,[11] song quyền lực của họ chưa từng mở rộng đến các vùng đồi.[11] Người Mogul có uy thế trong việc bổ nhiệm các quốc vương của Tripura.[11] Tripura trở thành một phiên vương quốc trong giai đoạn Anh Quốc cai trị Ấn Độ. Các quốc vương của Tripura có một bất động sản tại Ấn Độ thuộc Anh, được gọi là huyện Tippera hay Chakla Roshnabad (nay là huyện Comilla của Bangladesh), cùng với một khu vực độc lập gọi là Đồi Tippera mà nay là Tripura.[11] Udaipur nằm tại nam bộ của Tripura và đóng vai trò là kinh đô của vương quốc cho đến khi Quốc vương Krishna Manikya dời đô đến Agartala Cổ trong thế kỷ XVIII. Kinh đô được dời đến thành phố mới Agartala trong thế kỷ XIX. Quốc vương Bir Chandra Manikya (1862–1896) tái cấu trúc chính quyền theo mô hình của Ấn Độ thuộc Anh, và ban hành các cải cách bao gồm việc thành lập Hội đồng thành phố Agartala.[16]

Sau khi Ấn Độ độc lập vào năm 1947, huyện Tippera trở thành một bộ phận của Đông Pakistan, còn Đồi Tippera vẫn nằm dưới quyền của hội đồng nhiếp chính cho đến năm 1949. Nhiếp chính của Tripura là Vương hậu Kanchanprabha Devi ký vào Hiệp định Hợp nhất Tripura vào ngày 9 tháng 9 năm 1949, theo đó Tripura trở thành một bộ phận của Ấn Độ.[17]:3 Tripura gia nhập Liên bang Ấn Độ vào ngày 15 tháng 10 năm 1949 với địa vị một bang loại "C"[18], trở thành một Lãnh thổ liên bang không có cơ quan lập pháp vào tháng 11 năm 1956 và nội các tuyển cử nhậm chức vào tháng 7 năm 1963.[17]:3 Việc Ấn Độ bị phân chia sau khi độc lập gây nên các trở ngại lớn về kinh tế và cơ sở hạ tầng đối với Tripura, giao thông đường bộ giữa Tripura và các thành thị lớn của Ấn Độ phải đi theo đường vòng. Trước khi phân chia, khoảng cách đường bộ giữa Kolkata và Agartala là dưới 350 km (220 mi), song tăng lên 1.700 km (1.100 mi) sau khi phân chia do phải tránh Đông Pakistan.[19] Cô lập về địa chính trị của Tripura càng tăng thêm do không có giao thông đường sắt.[20][21]:93

Một số nơi tại Tripura từng bị Quân đội Pakistan pháo kích trong Chiến tranh Ấn Độ-Pakistan 1971. Sau chiến tranh, chính phủ Ấn Độ tái tổ chức khu vực Đông Bắc nhằm bảo đảm kiểm soát hiệu quả biên giới quốc tế; trong đó ba bang mới được hình thành vào ngày 21 tháng 1 năm 1972:[22] Meghalaya, Manipur và Tripura.[22] Kể từ khi Ấn Độ bị phân chia, người Bengal theo Ấn Độ giáo di cư đến Tripura trong thân phận người tị nạn từ Đông Pakistan;[17]:3–4 số người Bengal đến định cư tăng lên trong thời gian diễn ra Chiến tranh giải phóng Bangladesh vào năm 1971. Trước khi Ấn Độ độc lập, hầu hết cư dân trong bang là người bản địa;[17]:9 song họ hiện là thiểu số. Xung đột sắc tộc giữa các bộ lạc và cộng đồng người Bengal nhập cư chiếm đa số dẫn đến các hành động bạo lực rải rác,[23] và một cuộc nổi dậy kéo dài hàng thập niên. Tình trạng này dần hạ nhiệt sau khi thành lập một hội đồng khu vực tự trị bộ lạc và tiến hành các chiến dịch bình loạn chiến lược,[24]